PCL(Point Cloud Library)起手紀錄在win10環境
紀錄在win10環境中安裝PCL,並記錄一些常用PCL功能程式碼。
目錄
安裝
cmake
官方下載連結:
Download | CMake
筆者選擇cmake-3.11.3-win64-x64.msi進行快速安裝
過程中選擇加入Path1
PCL
PCL-AllInOne下載:
Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHub
筆者下載的是: PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe
因筆者使用的是Visual Studio 2017。
安裝過程中,筆者有選擇安裝第三方插件。
安裝完成後在環境變數的系統變數中加入以下變數2
變數名稱 | 變數 |
---|---|
PCL_ROOT | C:\Program Files\PCL 1.8.1 |
Path | ;%PCL_ROOT%\bin;%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin |
PCL_ROOT 請改為自己的安裝路徑。
修改完環境變數後,請重新開機,以套用變更。
否則之後在建置方案時,可能會跳出找不到.dll檔。3
有時,設定完一次,還有可能還是會出現一樣狀況。
則確認環境變數後,再次重開機即可。
建立專案檔
建立必要檔案
新增一個資料夾,裡面需包含CMakeLists.txt、main.cpp4
CMakeLists.txt的內容如下:
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
# Create Project
project( solution )
add_executable( project main.cpp )
set_property( DIRECTORY PROPERTY VS_STARTUP_PROJECT "project" )
# Find Packages
find_package( PCL 1.8 REQUIRED )
if( PCL_FOUND )
# Additional Include Directories
# [C/C++]>[General]>[Additional Include Directories]
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
# Preprocessor Definitions
# [C/C++]>[Preprocessor]>[Preprocessor Definitions]
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )
#add_definitions( -DPCL_NO_PRECOMPILE )
# Additional Library Directories
# [Linker]>[General]>[Additional Library Directories]
link_directories( ${PCL_LIBRARY_DIRS} )
# Additional Dependencies
# [Linker]>[Input]>[Additional Dependencies]
target_link_libraries( project ${PCL_LIBRARIES} )
endif()
其中solution
,為方案名稱;project
,為專案名稱,可替換為所需的名稱。
main.cpp的內容如下:5
#include <iostream>
int main( int argc, char* argv[] )
{
return 0;
}
CMake出專案檔
開啟CMake,sourse code資料夾即為剛剛所建立的資料夾。build資料夾,則選擇要生成的位置。
設定完資料夾後即可按下Configure按鈕,顯示Configuring done完成後按下Generate按鈕。6
建立完專案檔後,即可在build的資料夾找到.sln檔,開啟後即可開始使用PCL囉。
基本操作範例程式
將點雲資料寫入pcd檔
範例程式:7
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int
main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
// Fill in the cloud data
cloud.width = 5;
cloud.height = 1;
cloud.is_dense = false;
cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
{
cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
}
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
std::cerr << " " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;
return (0);
}
此程式碼會在專案資料夾中生成名為test_pcd.pcd的點雲資料檔,包含一些點雲資料。
可使用CloudCompare開啟此類.pcd檔案。
將pcd檔轉為ply檔
MeshLab是常用的觀看3D格式檔案的軟體,但此軟體卻無法開啟pcd檔,故以下介紹轉換的程式碼:8
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/PCLPointCloud2.h>
#include<iostream>
#include<string>
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace std;
int PCDtoPLYconvertor(string & input_filename, string& output_filename)
{
pcl::PCLPointCloud2 cloud;
if (loadPCDFile(input_filename, cloud) < 0)
{
cout << "Error: cannot load the PCD file!!!" << endl;
return -1;
}
PLYWriter writer;
writer.write(output_filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero(), Eigen::Quaternionf::Identity(), true, true);
return 0;
}
int main()
{
string input_filename = "test_pcd.pcd";
string output_filename = ".//result//cloud_ply.ply";
PCDtoPLYconvertor(input_filename, output_filename);
return 0;
}
資料路徑部分,生成檔案的資料夾位置,必須先行自行新增。
筆者在第一次執行時遇上以下錯誤:
錯誤 C1041 無法開啟程式資料庫 ‘XXX\build\project.dir\Debug\vc141.pdb’; 如果要將多個 CL.EXE 寫到同一個 .PDB 檔案,請使用 /FS project c:\users\brianliu\desktop\files\plcfile\test\main.cpp.cpp 1
處理方式:9
對方案總管中的專案名稱點擊右鍵,點選屬性
- C/C++ > 一般 > 偵錯資訊格式: 改為 C7 相容(/Z7)
- C/C++ > 程式碼產生 > 啟用字串共用: 改為 是 (/GF)
透過PCL可視化點雲資料
透過官方文件的介紹,可視化pcd檔的點雲資料:10
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int user_data;
void
viewerOneOff (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);
pcl::PointXYZ o;
o.x = 1.0;
o.y = 0;
o.z = 0;
viewer.addSphere (o, 0.25, "sphere", 0);
std::cout << "i only run once" << std::endl;
}
void
viewerPsycho (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
static unsigned count = 0;
std::stringstream ss;
ss << "Once per viewer loop: " << count++;
viewer.removeShape ("text", 0);
viewer.addText (ss.str(), 200, 300, "text", 0);
//FIXME: possible race condition here:
user_data++;
}
int
main ()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//blocks until the cloud is actually rendered
viewer.showCloud(cloud);
//use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
//PCLVisualizer
//This will only get called once
viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);
//This will get called once per visualization iteration
viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);
while (!viewer.wasStopped ())
{
//you can also do cool processing here
//FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
//and you should guard against race conditions yourself...
user_data++;
}
return 0;
}
以上的程式碼是用來讀取RGBA資料的點雲,若是其他格式,請更改此行程式碼:11
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
讀取RGB:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
讀取單純XYZ:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
參考資料
Documentation - Point Cloud Library (PCL)
最後編輯時間:2018/6/23
Point Cloud Library 1.8.0 has been released – Summary?Blog ↩︎
Writing Point Cloud data to PCD files — PCL 0.0 documentation ↩︎
error C1041: 无法打开程序数据库“xxx\vc140.pdb”;如果要将多个 CL.EXE 写入同一个 .PDB 文件,请使用 - CSDN博客 ↩︎
Point Cloud Library (PCL) Users mailing list - Failed to find a field named: ‘rgba’. Cannot convert message to PCL type. ↩︎
留言
張貼留言